L’association de bus de terrain CiA (CAN in Automation), en accord avec l’association Modbus-IDA, va sortir la spécification DSP309-2, dont le but est de fournir un format de données standard pour transporter des données CANopen sur des réseaux Modbus/TCP. Dans cette spécification, le code de fonction 43/13 de Modbus est réservé pour les données CANopen. (Mars 2005)